委任

当事者の一方（委任者）が法律行為をすることを
相手方（受任者）に委託し、相手方がこれを
承諾することによって成立する契約です。
信頼関係がベースとなる契約です。

委任は、当事者の合意によってのみ成立する諾成契約です。
実務的には委任状が交付されたり、契約書が作成されることが
多いのですが、法律上はそのような形式を必要としない
不要式の契約です。
また、原則は無償になっています。
もちろん特約で有償とすることはできます。